Arduino六足機器人第二部分-程式設計

1. 將支腿0、2和4行動到phi 座標最大值處（最大水平角）。

圖6：轉向步驟1（支腿0、2和4）

2. 對支腿1、3和5進行相同操作。

圖7：轉向步驟2（支腿1、3和5）

3. 身體轉向。這一步是透過沿與步驟1-3中相反的方向運行所有水平方向的伺服系統來完成的。因為所有的支腿都在地面上且不能行動，所以可以行動的只有身體。

圖8：轉向步驟3

對這些步驟進行重複執行後，機器人可以轉彎80°。當然，只要不是在過程中一直保持phi 軸最大座標位置，可以實現小於該角度的轉向。得益於traceLeg()函數背後的巧妙演算法，我們不必計算支腿的任何z座標值—這些計算會自動進行，並形成圓或橢圓的形狀。您可以在以下視訊中觀察到這一過程。

最後一步是行走。具體來說，我們希望它至少能向前行走。六足機器人的行走演算法有很多種，但大多數演算法都基於有三個自由度的支腿。我們的支腿只有兩個自由度，因此我們必須自己進行一些設計。我所提出的方法雖然沒有達到預期的速度，但是這種方法是最易於程式設計的，並且易於觀察過程中的現象。