Arduino六足機器人第二部分-程式設計

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在本專案的第二部分中，我們將繼續進行專案中相對容易的內容—程式設計。對六足機器人進行程式設計通常有兩種不同的方法。第一種是僅僅弄清楚機器人向前行走的一系列伺服系統運轉。顯然，這是一個艱難卻鮮見成效的工作—您所設計的代碼無法直接應用於另一台六足機器人上。所以第二種被稱為逆運動學的方法應運而生。但是首先，我們需要改進板載微控制器。

硬體

• Arduino Mega
• Adafruit 16 通道PWM擴展板（或模組；但是，此處強烈建議使用該擴展板，因為它的原型面積很小）
• 12 個帶有金屬齒輪的微型伺服系統（MG90S或其他同等規格產品）
• 4.8 或 6 V 電池（鎳氫、鋰離子等）
• 60 個M3螺栓+120個螺母和墊圈（僅用於身體，對於其他零件的安裝您需要再另外添加）
• 6 個相同的圓珠筆彈簧
• HC-SR04 超聲波測距模組（可選）

軟體

• Arduino IDE
• Github – 您在這裡可以找到所有用於列印的 Arduino原始程式碼和3D模型