DIY打造Arduino架構電動滑板
- 簡介 & 步驟 1 – 設計
- 步驟 2 – 製造零件
- 步驟 3 – 連接電氣系統
- 步驟 4 – 編寫代碼並上傳至 Arduino
- 結論
步驟 4 – 編寫代碼並上傳至 Arduino
對滑板進行組裝和測試前的最後一步是編寫控制軟體並上傳至Arduino。在將Arduino連接到您的筆記型電腦之前，請確保沒有透過BEC由滑板電池供電。在由BEC供電的情況下將Arduino連接到電腦的USB埠可能會損壞電腦的USB埠或者Arduino，也有可能兩個同時受到損壞！
您可以點擊此處獲取我在github上編寫的Arduino控制軟體！現在，該軟體還只是一個非常簡單的代碼草圖，能夠實現將雙手柄的輸入轉換為馬達轉速，並傳送給ESC。我希望在不久之後能夠寫出更高級的控制軟體，以提升滑板的性能。您可以根據自己的喜好調整和改進代碼，並與我分享您的見解！
滑板控制Arduino草圖：
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/* * Rahul Iyer */ #include <Servo.h> #include <Wire.h> #include <ArduinoNunchuk.h> #define BAUDRATE 19200 #define CHUCK_ZERO 133 #define CHUCK_MAX 255 #define ESC_ZERO 90 #define SPEED_MAX 130 ArduinoNunchuk nunchuk = ArduinoNunchuk(); int escOutputValue = ESC_ZERO; float currentOutputValue = ESC_ZERO; int resetCounter = 0; Servo ESC; void setup() { ESC.attach(9); Serial.begin(BAUDRATE); nunchuk.init(); delay(100); } void loop() { resetCounter++; if (resetCounter==40) { resetCounter=0; nunchuk.init(); delay(100); } nunchuk.update(); // Serial.print(nunchuk.analogX, DEC); // Serial.print(' '); // Serial.print(nunchuk.analogY, DEC); // Serial.print(' '); // Serial.print(nunchuk.accelX, DEC); // Serial.print(' '); // Serial.print(nunchuk.accelY, DEC); // Serial.print(' '); // Serial.print(nunchuk.accelZ, DEC); // Serial.print(' '); // Serial.print(nunchuk.zButton, DEC); // Serial.print(' '); // Serial.print(nunchuk.cButton, DEC); // Serial.print(' '); int yValue = nunchuk.analogY; if (yValue<CHUCK_ZERO) { yValue = CHUCK_ZERO; // no backwards } // escOutputValue = map(yValue, CHUCK_ZERO, CHUCK_MAX, ESC_ZERO, SPEED_MAX); //linear relationship between joystick value and ESC output value--deemed not good enough :P if (yValue == CHUCK_ZERO) { escOutputValue = ESC_ZERO; //if joystick is at zero, no power to motor (coast) currentOutputValue = ESC_ZERO; //reset } else { int maxPossibleSpeed = map (yValue, CHUCK_ZERO, CHUCK_MAX, ESC_ZERO, SPEED_MAX); if (escOutputValue > maxPossibleSpeed) { escOutputValue = maxPossibleSpeed; } else { float increment = (1.0 * (yValue - CHUCK_ZERO)) / (CHUCK_MAX - CHUCK_ZERO); currentOutputValue += increment; escOutputValue = (int) currentOutputValue; if (escOutputValue > maxPossibleSpeed) { escOutputValue = maxPossibleSpeed; } } } ESC.write(escOutputValue); Serial.println(escOutputValue); //for debugging } |
Rahul Iyer
Rahul是加州大學洛杉磯分校電氣工程學院的學生，愛好電子和機器人專案，尤其熱衷於電動汽車技術和輔助機器人技術。
