伺服馬達控制的無線電燈開關—第二部分

4. 基於Arduino程式的伺服控制

Arduino對伺服馬達控制的方式大致有兩種。

PWM（脈衝寬度調製）是一種透過打開和斷路脈衝訊號來控制馬達的方法。透過直接使用PWM來控制伺服馬達可以實現步進式轉動。但是對於更複雜的項目，您可以使用Arduino IDE中包含的伺服馬達程式館。

Arduino IDE → [File] → [Examples] → [10.StarterKit BasicKit] → [p05_ServoMoodindicator]

該程式可以根據類比引腳0（A0）的輸入值來更改伺服馬達的角度。在類比引腳上使用電位計或光學感測器等可變電阻，透過電阻值的變化來實現馬達的轉動。

伺服馬達程式館函數

伺服馬達程式館基於兩種類型的指令：1）指定要發送到伺服馬達的控制訊號的引腳編號。2）指定伺服馬達轉動時的角度。

代碼—範例

myServo.attach(9); //Specify the servo motor's signal pin

1	myServo.attach(9); //Specify the servo motor's signal pin

代碼—範例

myServo.write(angle); //Move the servomotor to a specific angle

1	myServo.write(angle); //Move the servomotor to a specific angle

以下電路是使用FEETECH FS90微伺服馬達的範例。該伺服馬達的工作電壓是6V。由於工作時的電流是200 mA，因此伺服馬達由四節AA電池串聯供電（6V）。

圖6：範例電路圖

圖7：伺服馬達控制電路

圖 8. p05_ServoMoodIndicator

代碼—範例

/*
Arduino Starter Kit example
Project 5 - Servo Mood Indicator
 
This sketch is written to accompany Project 5 in the
Arduino Starter Kit
 
Parts required:
servo motor
10 kilohm potentiometer
2 100 uF electrolytic capacitors
 
Created 13 September 2012
by Scott Fitzgerald
 
http://www.arduino.cc/starterKit
 
This example code is part of the public domain
*/
 
// include the servo library
#include &lt;Servo.h&gt;
 
Servo myServo; // create a servo object
 
int const potPin = A0; // analog pin used to connect the potentiometer
int potVal; // variable to read the value from the analog pin
int angle; // variable to hold the angle for the servo motor
 
void setup() {
myServo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 to the servo object
Serial.begin(9600); // open a serial connection to your computer
}
 
void loop() {
potVal = analogRead(potPin); // read the value of the potentiometer
// print out the value to the serial monitor
Serial.print("potVal: ");
Serial.print(potVal);
 
// scale the numbers from the pot
angle = map(potVal, 0, 1023, 0, 179);
 
// print out the angle for the servo motor
Serial.print(", angle: ");
Serial.println(angle);
 
// set the servo position
myServo.write(angle);
 
// wait for the servo to get there
delay(15);
}

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/*

Arduino Starter Kit example

Project 5 - Servo Mood Indicator

This sketch is written to accompany Project 5 in the

Arduino Starter Kit

Parts required:

servo motor

10 kilohm potentiometer

2 100 uF electrolytic capacitors

Created 13 September 2012

by Scott Fitzgerald

http://www.arduino.cc/starterKit

This example code is part of the public domain

*/

// include the servo library

#include <Servo.h>

Servo myServo; // create a servo object

int const potPin = A0; // analog pin used to connect the potentiometer

int potVal; // variable to read the value from the analog pin

int angle; // variable to hold the angle for the servo motor

void setup() {

myServo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 to the servo object

Serial.begin(9600); // open a serial connection to your computer

}

void loop() {

potVal = analogRead(potPin); // read the value of the potentiometer

// print out the value to the serial monitor

Serial.print("potVal: ");

Serial.print(potVal);

// scale the numbers from the pot

angle = map(potVal, 0, 1023, 0, 179);

// print out the angle for the servo motor

Serial.print(", angle: ");

Serial.println(angle);

// set the servo position

myServo.write(angle);

// wait for the servo to get there

delay(15);

}

5. 伺服馬達可以做什麼

讓我們簡要回顧一下使用伺服馬達可以完成的工作。以下是兩種典型工作方式：

I. 按下按鈕

伺服馬達可以控制轉動的角度。這就是為什麼伺服馬達最適於研發按鈕控制的機械系統。您可以像下面的視訊中那樣製作一些有趣的裝置，並且也可以研發出僅透過一個按鈕來實現控制的多種裝置，如房間裡的開關等等。

II. 行動物體

在使用Arduino控制馬達的第三部分——製造一輛透過伺服馬達控制轉向的RC車, we made an RC car using LEGO. 中,我們使用LEGO製造了一台RC車。我們安裝了透過伺服馬達進行控制的轉向零件。伺服馬達可以用於多種器件，但是它通常用於“行動”零件/物體，例如行動機器人汽車或機器人手臂等。